Uzun zaman önce, düşmeden yürüyebilecek olan bipedal robotlar robotik alanında en gelişmiş olarak kabul edildi. Ancak, Massachusetts Enstitüsü (MIT) çalıştığı araştırmacıların üzerinde çalıştığı akrobatik bir insansı robot, onlara paraları için bir koşu verecek (sadece mümkünse). Araştırmacılar, frontflips ve backflips gibi akrobasi yapabilecek kadar insansı robotun yapılması ve ayrıca iplik sıçramaları, donanım tasarımı, hareket planlaması ve kontrolünde sistematik yaklaşımlar gerektirdiğini söylüyor. En son çalışmalarında, araştırmacılar bir insansı robot için yeni bir tasarım sundular - aktüatör bilincinde bir Kino-Dinamik Hareket Planlayıcısı ve pratik bir sistem tasarımının bir parçası olarak bir iniş kontrolörü.
Bunlar, araştırmacılar bir araya getirildiğinde, insansı robotun oldukça dinamik hareket kontrolünü sağlayacak. Ve bu "itici hareketi" başarmak için, takım iki yeni propriyosepsiyon aktüatörü geliştirdi - Boston Dynamics 'Atlas robotundan, hidrolik aktüatörler kullanan - bu, herhangi bir bacaklı robotta oldukça dinamik hareketler elde etmeye yardımcı olabilecek.
Kino-Dinamik Hareket Planlayıcısı araştırmacılar, aktüatörün torkunu, hızını ve güç sınırlarını gösterdiğini söyledi. "İniş kontrolü için, model-tahmin kontrolünü ve tüm vücut dürtü kontrolünü, hem uzun süredir hem uzun ömürlü optimal kontrol hem de yüksek bant genişliğinde tam vücut dinamiği tabanlı geribildirimini gerçekleştirmek için dinamik olarak tutarlı bir şekilde bağlayarak etkili bir şekilde entegre ediyoruz" dedi. Kağıdın tanıtımını okur.
'Mit insansı robotu: Matthew Chignoli, Donghyun Kim, Elijah Stanger-Jones ve Sangbae Kim'in yazdığı ve Arxiv'e gönderildi.
Yukarıda belirtilen detayların yanı sıra, araştırmacılar, dikkatlice tasarlanmış bir donanım ve kontrol çerçevesinin yardımı ile, gerçekçi dinamikler simülasyonumuzda dinamik davranışlar, backflip, ön çevikler ve eğirme atlamalarını başarıyla gösterdiler.
Takım aynı zamanda animasyonlu bir insansı robotun, araştırmacıların makinenin operasyonel bir kez yapmasını beklediklerini gerçekleştirdiği bir videoyu paylaştı. Simülasyonda, robot frontflip, backflip, 180 derece dönüş zıplaması, varil rulosu, engel atlama ve yanal engel atlamayı gerçekleştiriyor.
Yazar Matthew Chignoli, bacak tasarımının birincil odağının, yürürken ve koşarken insanlarda meydana gelen "topuk-parmak" eylemlerini sağlamak olduğunu söyledi.
"Robotun fiziksel yetenekleri söz konusu olduğunda, simülasyonda gösterdiğimiz her şey robotta uygulanabilir olmalı," iEEE spektrumu tarafından söylendiği gibi. "Simülasyonlarımıza, robotun aktüatörleri ve bataryası için ayrıntılı modeller, deneysel olarak doğrulanan modeller. Bu tür ayrıntılı modeller, robotlar için dinamik simülasyonlara sıklıkla dahil değildir. "
Rapor ayrıca, MIT insansı robotunun tasarımının tamamlandığını ve takımın yazın üzerinde inşa etmeyi planladığını söyledi.
Kaynak: Gadgets 360